18世纪末，人们把不溶于水的固体氧化物称为土。稀土就是一部分难溶于水的金属氧化物的总称，因为最早被发现时比较稀奇罕见，所以叫“稀土”。这些金属氧化物中的金属元素就叫稀土元素。
稀土元素包括元素周期表中镧系的全部15种元素，以及第Ⅲ副族的元素钪和钇
钐在空气中燃烧产生的光
从1794年芬兰科学家加多林分离出第一种稀土元素钇，到1947年美国人马林斯基等在实验室制取出最后一种稀土元素钷，前后历时150多年，人们才将17种稀土元素找全。现已知道，稀土元素包括镧系的全部15种元素镧（La）、铈（Ce）、镨（Pr）、钕（Nd）、钷（Pm）、钐（Sm）、铕（Eu）、钆（Gd）、铽（Tb）、镝（Dy）、钬（Ho）、铒（Er）、铥（Tm）、镱（Yb）、镥（Lu），以及第Ⅲ副族的元素钪（Sc）和钇（Y）。因为钪和钇经常与镧系元素在矿床中共生，且具有相似的化学性质，所以也被算作稀土元素。它们的共同特征是，电子首先填满最外层轨道，再依次填入内层的4f和5d轨道。
稀土元素都是典型的金属元素，其化学活泼性仅次于碱金属和碱土金属，而比其他金属元素活泼。稀土元素较软，具有银白色的光泽和优良的导电性能，其活泼的化学性质使之能与氧、硫、卤素形成化合物，在潮湿的空气中不易保存，易溶于稀酸。
由于化学性质活泼，稀土元素的发现、制取和分离很不容易。如最后一个被发现的稀土元素钷是由马林斯基等三位科学家在铀元素裂变实验的产物中，用离子交换分离法小心分离、提纯获得的。当时人们认为这种元素在自然界中根本不存在，是真正的“稀土”元素。直到1965年，芬兰一家磷酸盐工厂在处理磷灰石时才发现了自然界中的钷。当然，它的含量的确很稀少，只达到痕量级别。含量的档次从高到低依次是大量、少量、微量和痕量。（翟万银）
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