早期的潜航器首先要解决的是在水下航行的问题，因此形态没有一定之规。比如，世界上第一艘人力潜艇，就是用木料制成一个框架，外面蒙了一层涂油的牛皮而成的。18世纪美国独立战争中发明的“海龟号”潜艇，形状像一个竖着的鸡蛋。直到第一次世界大战以后，现代潜艇的基本形状才大致固定下来。即便如此，在已建成的6000多艘军用潜艇中，我们也很难找到重样的。它们有的像水面船只，有的像圆筒，有的背上还有一个大鼓包。
英国的“机敏”级潜艇
为什么潜艇的形态差异会那么大？原来，有许多因素会影响潜艇的性能，最令人伤脑筋的是，有些因素还会彼此制衡。因此，在设计、建造时只能根据本国的国情来选择潜艇的形状。
目前潜艇的形状可大致分为常规型、水滴型、拉长的水滴型和过渡型四种。
常规型是第一次世界大战前后潜艇所采用的造型。早期的潜艇，平时都在水面航行，发现敌情以后才潜入水下，所以它的外形类似水面舰船的外形。艏部酷似水面舰船艏部的形状，还具有很大的艏部脊弧并设有浮力舱。现代常规型潜艇取消了艏脊弧和浮力舱，并将艇艏的前倾角取消，改成了直艏柱。不过，这种艇型适合在水面航行，而不利于在水下快速潜航。
第二次世界大战中的德国潜艇“U-995号”采用了常规型艇体
水滴型是目前所知在水下阻力最小的壳体形状，形似水滴，艇艏粗而圆，呈纺锤形，横剖面几乎都为圆形，艇身从中部开始向后逐渐变细，艇艉细而尖，水下最高航速可以达到30节以上，因此能与水面舰艇同步作战。但这种形状的潜艇在水面航行时性能较差，艇艏容易上浪，出现埋艏现象，所以比较适合那些长期在水下航行的核潜艇，如美国的“弗吉尼亚”级核潜艇。弹道导弹核潜艇因为中部需要装载导弹，所以一般采用拉长了的水滴型，如美国的“俄亥俄”级弹道导弹核潜艇外形就像拉长的水滴。
船坞中的美国“洛杉矶”级核潜艇“格林维尔号”，可见其水滴形状
过渡型指艇艏外形类似常规型艇体，其余部分类似水滴型艇体，是目前常规潜艇中比较常见的一种艇型。过渡型潜艇在水面航行的性能优于水滴型潜艇，而水下的航行性能则优于常规型潜艇。
身体扁平的法国SMX-25潜艇
随着现代科技的发展，潜艇在外形设计上也开始有所突破。比如，美国就设计出一种类似比目鱼扁平的流线型潜艇模型，采用这种外形可以在水平方向显著降低潜艇的高度，使它不容易被敌方发现。随着研究的深入，人们期待会有更多、更新奇的潜艇出现在世人面前。（严晓峰 侯建军）
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