现生的鳍脚类哺乳动物包括海豹、海狮和海象等海兽，它们是半水生、海生的食肉动物，其四肢已演化为鳍状肢。最早得到广泛认可的鳍脚类化石是生活在中新世北美洲西部的海熊兽化石，海熊兽与现生鳍脚类动物十分相似，是一种具有发达鳍状肢的短尾海生动物。它被认为是地球上最早的鳍脚类动物，但它与鳍脚类的陆地始祖之间却依然横着一条巨大的演化鸿沟。
2007年，在加拿大的中新世早期河流相沉积中发掘出一种全新的半水生食肉动物——海幼兽，几近完整的骨架，它充分展现了早期鳍脚类动物与其陆地始祖的联系，因而填补了这条演化的鸿沟。
海幼兽是一种熊形哺乳动物，它与演化程度更高的鳍脚动物海熊兽几乎生存于同一时代，处在其他早期海生鳍脚类动物发生重大适应辐射的前夜。据推测，海幼兽的身体全长约1.1米，保留有长长的尾巴和比例均衡的前后肢。相比现生鳍脚类动物，海幼兽更接近于现生陆地食肉类动物的形态，但具有半水生的适应性状。它没有鳍状肢，其足部可能具蹼，有长尾，其四肢比例基本上与现生水獭的相似。但海幼兽的前足较长，其前后足的大趾比第二趾以外的其他趾头要长。海幼兽的后趾比北美水獭的更长，尾部更短、更细，且趾骨远端扁平，其原因可能与趾骨间存在蹼有关。生有增大的蹼脚、强壮的前肢和未特化的尾部，表明海幼兽是以四肢来游泳的，运用其有蹼的前后足划水。相比之下，大多数现存的鳍脚类动物则采用两种形式迥异的方式来游泳：海豹使用其后足以骨盆侧向交替摆动来划水，而海狗和海狮则摆动其鳍状前肢以类似飞行的动作前进。作为一种可能是用四肢划水的动物，海幼兽的这种游泳方式也许是现今鳍脚类动物两种主要游泳模式的最初起源。
现生海狮结构（后肢能向前弯）
现生海豹结构（后肢不能向前弯）
主要用前肢游泳的海狮
主要用后肢游泳的海豹
水獭用四肢和尾巴划水，可能类似于海幼兽
海幼兽与海熊兽、亚洲渐新世的半鼬等古兽构成演化谱系。半鼬是鳍脚类动物及其他所有鼬类动物的近亲类群，具有一系列相似于海幼兽的特征。如果半鼬是最原始的鳍脚类动物的话，那么这一演化谱系的起点则是在欧亚大陆的渐新世之前。
海幼兽的化石证明了鳍脚类与鼬类之间的密切联系和相似之处，显示鳍脚类的演化过程包含了一个从淡水到海洋的过渡时期，并支持了北极地区是进步鳍脚类演化早期中心的假说。海幼兽生活在寒温带，这一环境中的淡水湖泊在冬季可能会冻结。早期北极鳍脚类种群相比起南方的同类可能会更频繁地接触到海岸环境，这是因为当冬天难以进入淡水湖泊时，海洋王国却仍然向其开放，它们可以继续在此生活捕猎。（邓涛）