在潜射导弹技术还不够成熟的20世纪50年代，潜艇也曾使用过浮到水面以倾斜方式发射导弹的方法，如美国的“鲱鱼号”潜艇和苏联的613型、645MKB型和670型潜艇。但这种方式易被敌人探测到，现已不使用。
鱼雷一直是潜艇上最重要的武器，因此当导弹出现后，通过鱼雷发射管发射导弹成为首选。
“俄亥俄”级潜艇上的弹道导弹舱盖
一般能通过鱼雷发射管水平发射的都是巡航导弹。潜艇的鱼雷发射管一般采用533毫米标准口径或650毫米加大口径，所以要从鱼雷发射管发射导弹，需要将导弹放进一个特制的533毫米或650毫米口径的密封容器中。潜艇会像发射鱼雷那样把这个容器推出艇外。容器内的导弹可用两种方式飞出水面。一种是像美国的“战斧”巡航导弹那样，容器内注水后，用投射装置将导弹推出，导弹的助推器在水中点火，将导弹推出水面到达300多米的弹道最高点，然后助推器脱落，导弹主发动机点火。另一种是像俄罗斯的SS-N-21巡航导弹那样，导弹容器上的助推火箭在水中点火，推动装有导弹的容器在水下航行一段距离后，转向以45°角冲出水面。达到一定高度后，容器顶部开启，导弹自身的助推器点火，从容器中冲出，主发动机再点火。
由于潜艇鱼雷发射管有限，为了增大火力，潜艇会设置导弹发射筒垂直发射导弹。这种方式既可以发射弹道导弹，又可以发射巡航导弹。发射筒一般垂直安装在潜艇的中部，由于导弹的个头往往很大，所以有垂直发射筒的潜艇如果艇体不够大，就要专门造一个突出的鼓包来容纳它们。以垂直发射方式发射时，潜艇要保持在水下30米左右，航速维持在2节左右，此时发射筒盖外的水压大约为3个标准大气压（1个标准大气压合101.3千帕）。潜艇要先用高压气对发射筒进行增压，直至发射筒内外压力大致相等。接到发射指令后，发射动力系统会产生大量高温、高压燃气，推动导弹冲破筒口的气密塑料薄膜，到达安全距离后，导弹助推器在水下点火，把导弹推出水面。
垂直发射装置可比水平发射装置贮备更多的导弹，并能同时发射多枚导弹，火力强大，且可实现全方位攻击。导弹在水中的行程——水弹道也易控制。但是垂直发射方式具有相当大的危险性，垂直发射的导弹及与导弹分离后被抛弃的容器都可能出现砸艇的意外。所以，垂直发射时，导弹的发射方向其实与艇面并非成90°角，而会倾斜5°，鱼雷发射管也是一样，会与潜艇的纵向对称面之间有一个10°左右的夹角，以便导弹离艇后能迅速偏离潜艇的航线。
“三叉戟”导弹从潜艇上发射和重返大气层照片
重达十几吨的导弹离开潜艇，海水会迅速涌进导弹发射筒或鱼雷发射管中。不过不用担心，它们与潜艇的舱室是经过水密隔绝的，所以潜艇内部并不会进水。其中部分水会被排入补重水舱，以弥补导弹发射后潜艇损失的重量，多余的则被排出艇外。（严晓峰 侯建军）