两固体或液体接触面上产生的阻碍其相对运动的力。固体间摩擦力有滑动摩擦力和滚动摩擦力之分。滑动摩擦力又可分为动摩擦力和静摩擦力，动摩擦力为保持物体滑动所需最小力，静摩擦力为推动静态物体所需最小力，后者稍大于前者。当物体沿着另一静止物体凹陷面往上滚动时，由于轮子和滚珠的作用，滚动摩擦的阻力小于滑动摩擦的阻力。摩擦系数为摩擦力与接触面上的垂直压力之比。摩擦力主要由两表面间细微连接引起。可用润滑剂，如润滑脂或石墨(参见“摩擦学”〔tribology〕)，减少摩擦。需增加接触面(如制动衬面、离合器踏板和鞋底)间摩擦时，可采用粗糙耐磨材料。