鱼雷搜索示意图
鱼雷是英国工程师罗伯特·怀特黑德发明的。1866年，怀特黑德成功研制出世界上首枚鱼雷——“怀特黑德”鱼雷。这枚鱼雷直径为356毫米，长3.53米，重136千克，装药15～18千克，航速为6节。虽然它的航程只有200米，但是显示了巨大的威力。由于它的外形有些像专爱攻击水生生物的电鳐，故用电鳐的拉丁文将它命名为“Torpedinidae”，后转译成英文为“Torpedo”，即“鱼雷”。鱼雷的问世改变了海军的作战样式，再也不是舰炮独霸天下了。当时的英国舰队司令这样评价道：如果没有鱼雷，潜艇只不过是一个有趣的玩具。
早期鱼雷大多为直航鱼雷，只会按照预先设定的航深和航向直线航行。控制它们方向和深度的是水压定深器和陀螺仪。水压定深器采用水压盘等敏感元件来感应水深，并及时做出调整指令，将鱼雷控制在一定深度。鱼雷发射前需要把攻击深度设定好。攻击2万吨位以上大舰时，在龙骨下方几米处爆炸所造成的破坏效果是最大的，因此鱼雷在攻击大舰时定深往往比较深，这时会出现鱼雷从大舰前方的登陆艇等吃水浅的舰船下方穿过而不爆炸的情况。陀螺仪则是利用陀螺高速旋转时的指向性，使鱼雷保持一定的运动方向。鱼雷发射前也要设定航向。入水以后，鱼雷会依靠航向控制机制，根据特定的角度迅速转弯，沿着设定的方向冲向目标。
不过，由于直航鱼雷机动性差，命中率低，更不可能在未命中目标以后再次改变方向追踪目标，所以现代鱼雷大多为制导鱼雷，在各种先进技术的帮助下将鱼雷导向目标。当然，它的航迹不再是直线，而是相应复杂的曲线或折线。现代鱼雷的航迹一般分为入水和下潜段、搜索段、导引和攻击段及丢失目标后的再搜索段。仅搜索阶段就会根据设定做蛇形搜索或环形搜索，攻击阶段就更加复杂了。（严晓峰 傅琦）
MK46鱼雷发射
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