轻便两轮利用曲柄驱动，曲柄连接脚踩踏板的交通工具。从19世纪的两轮木马发展而来。约1840年，苏格兰人K.麦克米伦利用木马原理发明了脚踏自行车。1865年巴黎生产了前轮装有曲柄的自行车，这是最早真正的自行车。这些木轮车被称为脚蹬车或粗陋摇晃的车子，但推广了骑车运动。为提高效率，前轮逐渐增大，之后20年流行前轮大后轮小的自行车。后来安全自行车取而代之，采用链条和链轮驱动后轮，基本结构类似于近代自行车;1885年投入生产。后来又发明橡胶充气轮胎(1889)、惯性滑行装置(1894)和变速档(1899)。目前流行车架牢固轮胎宽大的自行车，又称山地车，适合各种地形，设有18档变速档。

自20世纪70年代爆发燃料危机以来，自行车作为一种经济的交通和娱乐方式，在发达国家重新流行。自行车运动也是一项体育比赛。自行车赛最初流行于法国，那里曾举办世界最早的自行车赛(1868)，现在扩展到欧洲(参见“环法自行车赛”[Tour de France])。公路赛设于公共道路，有时通过正常交通，采用变速轻型自行车。道路赛在专门设置的跑道上进行。越野赛在野外举行。