据报道，公元前300年左右，古埃及出现了原始的挤奶机，人们把空心麦秆插入奶牛的乳头来挤奶。美国发明家在19世纪60年代左右找到了更加高效的挤奶方式，但是在这之前，人工挤奶一直很流行。1860年，李·科尔文（Lee Colvin）发明了第一个手持泵设备。1879年，安娜·鲍德温（Anna Baldwin）申请到了一种挤奶机的专利，这种挤奶机有一个很大的橡胶杯，橡胶杯一头连着牛的乳房，一头连着泵杆和桶。动一下泵杆，牛奶便从牛的乳房挤出，流到桶里面。鲍德温的发明是美国最早的专利之一，但没有获得成功。和当时其他的挤奶机一样，她的挤奶机也不断地挤压牛的乳房，伤害到奶牛脆弱的乳腺组织，使得它们踢起脚来。这些想法为几十年以后成功的挤奶机的出现，奠定了基础，今天的挤奶机利用计算机化的真空挤奶器来挤奶。
农民过去常常用手挤奶，但现在大部分乳牛场都使用这种挤奶机
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